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By Stefanie Speidel

ISBN-10: 3866444656

ISBN-13: 9783866444652

Rechnergest?tzte Assistenzsysteme zielen auf eine Minimierung der chirurgischen Belastung und Verbesserung der Operationsqualit?t ab und werden immer h?ufiger eingesetzt. Im Fokus der vorliegenden Arbeit steht die examine endoskopischer Bildsequenzen f?r eine Unterst?tzung eines minimalinvasiven Eingriffs. Zentrale Themen hierbei sind die Vorverarbeitung der endoskopischen Bilder, die dreidimensionale examine der Szene und die Klassifikation unterschiedlicher Handlungsaspekte.

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Das System befindet sich im Entwicklungszustand und wurde mithilfe von Tierversuchen evaluiert. Ein weiteres experimentelles System ist der Endoscopic Robot Manipulator (ERM) [MGFL+ 01], der über eine Spracheingabe bedient wird. 3. Assistenzsysteme in der Laparoskopie 23 Abb. ). on gesteuert. Weiterhin existieren auch Systeme, die die Instrumente automatisch positionieren. Krupa et al. [KGD+ 03] entwickelten ein System zur automatischen Positionierung laparoskopischer Instrumente auf Basis endoskopischer Bilder.

Des Weiteren gilt bei der Anordnung der Trokare das Triangulationsprinzip; Optiktrokar und Instrumententrokar bilden häufig ein Dreieck. 2 Laparoskopische Instrumente Für einen laparoskopischen Eingriff werden spezielle Instrumente benötigt, deren Einsatz auch von der Art der Operation abhängt [Car06, AFK+ 95, PS95, KH98]. Es existiert ein großer Markt für die Entwicklung minimalinvasiver Instrumente, deren Weiterentwicklung eine beträchtliche Produktvielfalt vorbringt. Grundsätzlich unterscheidet man zwischen wiederverwendbaren und einmalig verwendbaren Instrumenten.

Das System besitzt zwei Roboterarme mit taktilen Sensoren, die eine Kraftrückkopplung ermöglichen. Das System ARAMIS der TU München und des Deutschen Herzzentrums München [MNK+ 07] besitzt vier Arme, die an der Decke montiert werden (Abb. 10). Die Steuerkonsole besteht aus zwei Phantom-Eingabegräten, einem dreidimensionalen Display für die Bilder des Stereoendoskops und einem Fußpedal. Das System besitzt eine Kraftrückkopplung, die eine haptische Wahrnehmung mithilfe der am System angebrachten da Vinci Instrumente, die um Kraftsensoren erweitert wurden, ermöglicht.

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Analyse endoskopischer Bildsequenzen fur ein laparoskopisches Assistenzsystem by Stefanie Speidel


by David
4.2

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